🤖 Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Montaj ve Devre Şeması; Robotik kodlama eğitimi, günümüzün en önemli teknoloji alanlarından biri haline gelmiştir. Özellikle STEM eğitimlerinde kullanılan robotik kitler, öğrencilerin teorik bilgileri uygulamalı olarak öğrenmelerini sağlar. Bu alanda öne çıkan eğitim araçlarından biri de Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Setidir. Dört motorlu yapısı, güçlü hareket kabiliyeti ve geliştirilebilir özellikleri sayesinde hem eğitim kurumlarında hem de bireysel projelerde yoğun olarak tercih edilmektedir.

 

🚙 Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Nedir?

Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti, dört adet DC motor ile hareket eden ve ön kısmında bulunan ultrasonik sensör sayesinde çevresindeki engelleri algılayarak yön değiştirebilen akıllı bir robot platformudur. 4WD (Four Wheel Drive) sistemi sayesinde tüm tekerlekler aktif olarak hareket eder. Bu yapı, robotun daha dengeli ilerlemesini, yüksek çekiş gücü elde etmesini ve farklı zemin koşullarında daha başarılı performans göstermesini sağlar. Arduino kartı tarafından kontrol edilen sistem, sensörlerden aldığı verileri işleyerek motorlara komut gönderir ve robotun otonom şekilde hareket etmesini sağlar.

 

 

⚙️ 4WD Robotların Avantajları

İki tekerlekli robotlara göre 4WD sistemlerin birçok avantajı bulunmaktadır.

🔹 Daha Güçlü Hareket Kabiliyeti

Dört motorun birlikte çalışması sayesinde robot daha yüksek çekiş gücü elde eder.

🔹 Daha Dengeli Sürüş

Robotun ağırlığı dört tekerlek üzerine dağıldığından devrilme riski azalır.

🔹 Engebeli Zeminlerde Başarı

Halı, parke, seramik veya hafif pürüzlü yüzeylerde daha stabil hareket eder.

🔹 Daha Büyük Projelere Uygunluk

Ek sensörler, kamera sistemleri ve pil paketleri eklendiğinde bile performans kaybı yaşamaz.

 

---

 

🤖 4WD Engelden Kaçan Robot Projesi

Bu rehberde, popüler 4WD (4 Tekerlekten Çekişli) Robot Şasesi kullanarak engelleri algılayan ve onlardan otonom olarak kaçan bir robot projesini adım adım hayata geçireceğiz. 2WD şaselerden farklı olarak 4WD şaseler daha güçlü bir çekiş gücüne ve daha stabil bir gövde yapısına sahiptir.

 

---

Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Montaj Kılavuzu

Amaç: Bu kılavuz, Arduino tabanlı 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Setinin mekanik montajını ve elektronik bağlantılarını adım adım, düzenli ve kolay takip edilebilir bir şekilde tamamlamanız için hazırlanmıştır. Montaja başlamadan önce tüm parçaların eksiksiz olduğundan emin olunuz.

 

---

📦 Gerekli Parçalar

Parça	Açıklama
🤖 Arduino UNO R3	Robotun kontrol kartı
🔌 USB Kablo	Program yükleme ve test bağlantısı
🛞 4WD Şeffaf Araç Platformu	Robot şasesi
⚙️ 4 Adet DC Redüktörlü Motor (6V 250 RPM)	Hareket sistemi
🛞 4 Adet Tekerlek	Sürüş elemanları
🧠 L298N Motor Sürücü Kartı	Motor kontrol modülü
📡 HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü	Engel algılama sensörü
🔋 Pil Yuvası	Güç kaynağı
🧵 Bağlantı Kabloları	Elektrik bağlantıları
🔩 Vida ve Somun Seti	Mekanik sabitleme

 

---

🧭 Montaj Akışı

1. Şase montajı
2. Tekerleklerin takılması
3. Elektronik kartların yerleşimi
4. Ultrasonik sensör montajı
5. Motor bağlantıları
6. Sensör bağlantıları
7. Güç bağlantıları
8. Program yükleme ve test

 

---

ADIM 1 – Şase Montajı

• 🧩 Şeffaf akrilik şaseyi düz ve temiz bir zemine yerleştiriniz.
• ⚙️ Dört adet motoru şasenin alt kısmındaki motor yuvalarına yerleştiriniz.
• 🔩 Motorları uygun vida ve somunlar ile dikkatlice sabitleyiniz.
• 🔋 Pil yuvasını şasenin alt bölümüne monte ediniz.

Kontrol Noktası:
✅ Tüm motorlar sağlam şekilde sabitlenmiş olmalıdır.
✅ Şase üzerinde gevşek parça kalmamalıdır.

 

---

ADIM 2 – Tekerleklerin Takılması

• 🛞 Her motor miline bir adet tekerlek takınız.
• 👀 Tekerleklerin motor millerine tam olarak oturduğunu kontrol ediniz.
• 🔄 Tüm tekerleklerin rahat şekilde dönebildiğinden emin olunuz.

Kontrol Noktası:
✅ Dört tekerlek de serbest şekilde dönebilmelidir.
✅ Tekerlekler eğik veya gevşek olmamalıdır.

 

---

ADIM 3 – Elektronik Kartların Yerleşimi

• 🤖 Arduino UNO kartını şase üzerine yerleştiriniz.
• 🧠 L298N motor sürücüyü Arduino kartına yakın olacak şekilde monte ediniz.
• 📏 Kabloların düzenli yerleşebilmesi için kartlar arasında yeterli boşluk bırakınız.

Önerilen Yerleşim:
Arduino UNO orta bölgede, L298N ise motor kablolarına yakın bir noktada konumlandırılmalıdır.
Bu yerleşim kablo karmaşasını azaltır ve montajı daha düzenli hale getirir.

Kontrol Noktası:
✅ Kartlar şase üzerinde sağlam şekilde sabitlenmiş olmalıdır.
✅ Kartlar birbirine temas etmemelidir.

 

---

ADIM 4 – Ultrasonik Sensör Montajı

• 📡 HC-SR04 ultrasonik sensörü aracın ön kısmına monte ediniz.
• 👁️ Sensörün önünün tamamen açık olduğundan emin olunuz.
• 📐 Sensörün zemine paralel konumlandırılması tavsiye edilir.

Kontrol Noktası:
✅ Sensör robotun hareket yönüne bakmalıdır.
✅ Sensörün görüş alanı kapatılmamalıdır.

 

---

ADIM 5 – Motor Bağlantıları

• ⬅️ Sol taraftaki iki motoru Motor A çıkışına bağlayınız.
• ➡️ Sağ taraftaki iki motoru Motor B çıkışına bağlayınız.

L298N Motor Sürücü Bağlantıları

L298N Pin	Arduino Bağlantısı	Görev
ENA	D5	Sol motor hız kontrolü
IN1	D2	Sol motor yön kontrolü
IN2	D3	Sol motor yön kontrolü
IN3	D4	Sağ motor yön kontrolü
IN4	D7	Sağ motor yön kontrolü
ENB	D6	Sağ motor hız kontrolü
GND	GND	Ortak toprak bağlantısı

Kontrol Noktası:
✅ Tüm motor bağlantıları sıkı ve sağlam olmalıdır.
✅ Kabloların uçları açıkta kalmamalıdır.

 

---

ADIM 6 – Ultrasonik Sensör Bağlantıları

HC-SR04 Sensör Bağlantıları

HC-SR04 Pin	Arduino Bağlantısı	Görev
VCC	5V	Güç beslemesi
GND	GND	Ortak toprak
TRIG	D9	Gönderme sinyali
ECHO	D10	Geri dönüş sinyali

Kontrol Noktası:
✅ Sensör kabloları doğru pinlere bağlanmış olmalıdır.
✅ TRIG ve ECHO bağlantıları karıştırılmamalıdır.

 

---

ADIM 7 – Güç Bağlantıları

• 🔋 Pil yuvasının pozitif (+) ucu L298N güç girişine bağlanır.
• 🔋 Pil yuvasının negatif (-) ucu L298N GND girişine bağlanır.
• 🔗 Arduino ve L298N kartlarının ortak GND bağlantısı yapılmalıdır.

Güç Bağlantı Özeti

Güç Elemanı	Bağlantı
Pil +	L298N güç girişi
Pil –	L298N GND
Arduino GND	L298N GND ile ortak

Kontrol Noktası:
✅ Güç bağlantılarında kısa devre bulunmamalıdır.
✅ Ters kutup bağlantısı yapılmamalıdır.

 

---

ADIM 8 – Program Yükleme ve Test

• 🔌 Arduino UNO kartını USB kablosu ile bilgisayara bağlayınız.
• 💻 Arduino IDE yazılımını açınız.
• 📂 Engelden kaçan robot kodunu yükleyiniz.
• ▶️ Gücü vererek sistemi test ediniz.

Beklenen Sonuç

• ✅ Robot ileri hareket eder.
• ✅ Önünde engel algıladığında durur.
• ✅ Uygun yöne dönerek engelden uzaklaşır.
• ✅ Hareketine güvenli şekilde devam eder.

İpucu:
İlk test sırasında robotu yerden hafif kaldırarak tekerlek yönlerini kontrol ediniz.
Böylece yanlış motor yönü varsa kolayca tespit edebilirsiniz.

 

---

🎨 Kablo Renk Tavsiyesi

Renk	Kullanım Alanı
🔴 Kırmızı	+5V ve güç hatları
⚫ Siyah	GND hatları
🟡 Sarı	Sensör sinyal hatları
🔵 Mavi	Motor kontrol hatları
🟢 Yeşil	Veri ve haberleşme hatları

Bu renk standardı kullanıldığında öğrencilerin bağlantıları takip etmesi ve olası hataları tespit etmesi önemli ölçüde kolaylaşacaktır.

 

---

✅ Son Kontrol Listesi

Montaj tamamlandıktan sonra aşağıdaki maddeleri kontrol ediniz:

• Tüm motorlar sağlam şekilde sabitlendi
• Tekerlekler doğru şekilde takıldı
• Arduino UNO ve L298N kartları yerleştirildi
• HC-SR04 sensörü ön tarafa monte edildi
• Motor bağlantıları doğru yapıldı
• Sensör bağlantıları doğru yapıldı
• Güç bağlantıları kontrol edildi
• Kod Arduino’ya yüklendi
• Robot test edildi ve çalıştı

 

---

 

 Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Montaj Videosu

 

 

 

---

 

 Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Kablolama ve Kod Yükleme

 

 

---

 

⚠️ 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Kablo Montaj Şeması

 

 

 

---

 

⚠️ 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Montaj Şeması

 

---

 

💻 Arduino Proje Kodu

Aşağıdaki kodu Arduino IDE programınıza yapıştırıp doğrudan kartınıza yükleyebilirsiniz. Kod, 4WD robotların ağırlığı ve dönüşlerdeki tekerlek sürtünmesi göz önüne alınarak optimize edilmiş yüksek hız değerlerine sahiptir.

 

 

---

 

 Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Arduino Örnek Kod -1

 

#include <Servo.h>

 

// — Pin Tanımlamaları —

const int trigPin = A4;

const int echoPin = A5;

 

// Sol Motor Grubu

const int motorSol_Hiz = 6;

const int motorSol_Yon1 = 7;

const int motorSol_Yon2 = 8;

 

// Sağ Motor Grubu

const int motorSag_Hiz = 5;

const int motorSag_Yon1 = 4;

const int motorSag_Yon2 = 3;

 

Servo radarServo;

 

long sure;

int mesafe;

int guvenliMesafe = 30; // Ağır şaseler için ideal algılama mesafesi

 

void setup() {

pinMode(motorSol_Hiz, OUTPUT);

pinMode(motorSol_Yon1, OUTPUT);

pinMode(motorSol_Yon2, OUTPUT);

 

pinMode(motorSag_Hiz, OUTPUT);

pinMode(motorSag_Yon1, OUTPUT);

pinMode(motorSag_Yon2, OUTPUT);

 

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

 

radarServo.attach(10);

radarServo.write(90); // Sensörü düz konuma getir

 

delay(2000); // Sürücünün kararlı hale gelmesi için bekleme

}

 

void loop() {

mesafe = mesafeOlc();

 

if (mesafe <= guvenliMesafe) {

robotuDurdur();

delay(300);

robotGeriGit();

delay(500);

robotuDurdur();

delay(300);

 

int sagMesafe = sagaBak();

delay(400);

int solMesafe = solaBak();

delay(400);

 

if (sagMesafe > solMesafe) {

robotSagaDon();

delay(600); // Tekerlek sürtünmesini yenmek için dönüş süresi uzun tutuldu

} else {

robotSolaDon();

delay(600);

}

robotuDurdur();

delay(300);

} else {

robotIleriGit();

}

}

 

int mesafeOlc() {

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

 

sure = pulseIn(echoPin, HIGH);

int sonucMesafe = sure * 0.034 / 2;

 

if (sonucMesafe == 0) sonucMesafe = 250;

return sonucMesafe;

}

 

int sagaBak() {

radarServo.write(20);

delay(400);

int d = mesafeOlc();

radarServo.write(90);

return d;

}

 

int solaBak() {

radarServo.write(160);

delay(400);

int d = mesafeOlc();

radarServo.write(90);

return d;

}

 

void robotIleriGit() {

analogWrite(motorSol_Hiz, 230); // 4WD için yüksek güç profili

analogWrite(motorSag_Hiz, 230);

digitalWrite(motorSol_Yon1, HIGH);

digitalWrite(motorSol_Yon2, LOW);

digitalWrite(motorSag_Yon1, HIGH);

digitalWrite(motorSag_Yon2, LOW);

}

 

void robotGeriGit() {

analogWrite(motorSol_Hiz, 200);

analogWrite(motorSag_Hiz, 200);

digitalWrite(motorSol_Yon1, LOW);

digitalWrite(motorSol_Yon2, HIGH);

digitalWrite(motorSag_Yon1, LOW);

digitalWrite(motorSag_Yon2, HIGH);

}

 

void robotSagaDon() {

analogWrite(motorSol_Hiz, 240);

analogWrite(motorSag_Hiz, 240);

digitalWrite(motorSol_Yon1, HIGH);

digitalWrite(motorSol_Yon2, LOW);

digitalWrite(motorSag_Yon1, LOW);

digitalWrite(motorSag_Yon2, HIGH);

}

 

void robotSolaDon() {

analogWrite(motorSol_Hiz, 240);

analogWrite(motorSag_Hiz, 240);

digitalWrite(motorSol_Yon1, LOW);

digitalWrite(motorSol_Yon2, HIGH);

digitalWrite(motorSag_Yon1, HIGH);

digitalWrite(motorSag_Yon2, LOW);

}

 

void robotuDurdur() {

digitalWrite(motorSol_Yon1, LOW);

digitalWrite(motorSol_Yon2, LOW);

digitalWrite(motorSag_Yon1, LOW);

digitalWrite(motorSag_Yon2, LOW);

}

 

---

 

 Arduino 4WD Engelden Kaçan Robot Araba Seti Arduino Örnek Kod -2

 

// 4WD ENGELDEN KAÇAN ROBOT KODU

// Ultrasonik Sensör Pin Tanımlamaları
const int trigPin = 9; // Sensör Trig pini Arduino D9’a
const int echoPin = 10; // Sensör Echo pini Arduino D10’a

// Sol Motor Sürücü Pin Tanımlamaları
const int ENA = 5; // Sol motor hız kontrolü (PWM)
const int IN1 = 2; // Sol motor yön 1
const int IN2 = 3; // Sol motor yön 2

// Sağ Motor Sürücü Pin Tanımlamaları
const int IN3 = 4; // Sağ motor yön 1
const int IN4 = 7; // Sağ motor yön 2
const int ENB = 6; // Sağ motor hız kontrolü (PWM)

// Mesafe ve Zaman Değişkenleri
long sure;
int mesafe;
const int engelSınırı = 25; // Engel algılama mesafesi (25 cm)
const int robotHızı = 180; // Motor hızı (0 – 255 arası)

void setup() {
// Sensör pinleri ayarlanıyor
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);

// Motor pinleri çıkış olarak ayarlanıyor
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);

// Seri haberleşme başlatılıyor (Test amaçlı mesafe ölçümü için)
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
// Mesafe ölçümü yapılıyor
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

sure = pulseIn(echoPin, HIGH);
mesafe = sure * 0.034 / 2; // Zamanı santimetreye çevirme

// Ölçülen mesafeyi bilgisayar ekranına yazdır (Hata ayıklama için)
Serial.print(“Mesafe: “);
Serial.print(mesafe);
Serial.println(” cm”);

// Engel kontrolü ve hareket karar mekanizması
if (mesafe > 0 && mesafe < engelSınırı) {
// Önünde engel varsa aksiyon al
robotuDurdur();
delay(300);
robotuGeriAl();
delay(400);
robotuDurdur();
delay(300);
robotuSagaDonder(); // Alternatif olarak sola da döndürebilirsiniz
delay(500); // Dönüş süresi (zemine ve pillere göre değişebilir)
} else {
// Engel yoksa düz gitmeye devam et
robotuIleriAl();
}

delay(60); // Kararlı ölçüm için kısa bir bekleme
}

// —- HAREKET FONKSİYONLARI —-

void robotuIleriAl() {
// Motor hızları ayarlanıyor
analogWrite(ENA, robotHızı);
analogWrite(ENB, robotHızı);

// Sol motorlar ileri
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
// Sağ motorlar ileri
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void robotuGeriAl() {
analogWrite(ENA, robotHızı);
analogWrite(ENB, robotHızı);

// Sol motorlar geri
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
// Sağ motorlar geri
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void robotuSagaDonder() {
analogWrite(ENA, robotHızı);
analogWrite(ENB, robotHızı);

// Sol motorlar ileri, Sağ motorlar geri (Kendi etrafında hızlı dönüş)
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void robotuDurdur() {
// Tüm motor enerjileri kesiliyor
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
}

 

 

Kodu dikkatli kullanın.

 

🛠️ İlk Kurulum ve Sorun Giderme Rehberi

• Robot Düz Gitmiyor veya Kendi Etrafında Dönüyor: Motorların paralel bağlantı kutuplarını kontrol edin. Eğer sol taraftaki motorlardan biri ileri, diğeri geri dönüyorsa o motorun kablolarını kendi içinde ters çevirin.

 

• Robot Dönüşlerde Zorlanıyor: 4 tekerlek zemine bastığı için sürtünme fazladır. Pillerinizin tam şarjlı olduğundan emin olun veya kod içerisindeki dönüş hızlarını (240 yazan yerleri) 255 yaparak tam güce çekin.

 

 

---

 

İstanbul İz Atölye Eğitim Çözümleri San. ve Tic. Ltd. Şti., eğitim kurumlarına yönelik yenilikçi atölye kurulumlarıyla öne çıkan, proje geliştirme ve uygulama süreçlerinde uçtan uca destek sunan bir çözüm ortağıdır. Robotik kodlama, yazılım, ahşap tasarım, STEM ve sanal gerçeklik gibi farklı alanlarda modern, sürdürülebilir ve eğitim odaklı atölye ortamları tasarlar. Kurumların ihtiyaçlarına özel analizler yaparak en uygun ekipman, içerik ve altyapıyı belirler; kurulum sürecinden eğitmen eğitimine kadar tüm aşamalarda aktif rol alır. Ayrıca ulusal ve uluslararası hibe programlarına yönelik proje yazımı, danışmanlık ve uygulama desteği sağlayarak kurumların hem teknik hem de finansal açıdan güçlenmesine katkıda bulunur.

 

📞 Proje Desteği İçin Bize Ulaşın ( 0850 840 4783 )

🚀 Projeni Hayata Geçir! ( WhatsApp )

📩 Hemen Bizimle İletişime Geç ( Adres )

🎯 Okulunuza Özel Atölye Ekipman ( E-Satış )

 

İz Atölye olarak sadece atölye kurmuyor, kurumunuza özel sürdürülebilir eğitim ekosistemleri tasarlıyor; doğru ekipman, güçlü içerik ve uçtan uca proje desteğiyle süreci zahmetsiz ve verimli hale getiriyoruz.

Deneyim, hız ve sonuç odaklı yaklaşımımızla yatırımınızı kısa sürede somut çıktılara dönüştürüyoruz.

 

---